1 .  一种基于分段矩形的建筑平面图墙体矢量化方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2019 1 0656988.7。申请日期：2019年7月19日。授权公告日：2022年12月23日，   2022-12-23

2 .  一种基于平面图图像的室内自动制图与建模方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2019 1 0657554.1。申请日期：2019年7月19日。授权公告日：2022年11月18日，   2022-11-18

3 .  一种检测平面图图像中狭长墙体的方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2019 1 0657553.7。申请日期：2019年7月19日。授权公告日：2022年5月10日，   2022-05-10

4 .  一种室内地图邻接矩形的共边检测方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2019 1 0656982.2。申请日期：2019年7月19日。授权公告日：2022年5月10日，   2022-05-10

5 .  一种室内导航地标提取方法，  中国国家发明专利，申请号：CN201910711921.1，公开号：CN110569323A。申请日期：2019年8月2日。授权公告日：2022年11月18日，   2022-11-18

6 .  一种室内地图匹配定位的方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2019 1 0481496.1。申请日期：2019年6月4日。授权公告日：2020年12月29日，   2020-12-29

7 .  一种跨楼层的消息推送方法及装置，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2017 1 0089893.5。申请日期：2017年2月20日。授权公告日：2020年7月7日，   2020-07-07

8 .  一种语义位置历史的构建方法及装置，  中国国家发明专利，申请号：CN201710031893.X。申请日期：2017年1月17日。授权公告日：2019年11月12日，   2019-11-12

9 .  一种生成室内定位导航图模型的方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2016 1 0545874.4。申请日期：2016年7月12日。授权公告日：2019年2月1日，   2019-02-01

10 .  一种室内社交导航系统，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2016 1 0338026.6。申请日期：2016年5月19日。授权公告日：2019年4月23日，   2019-04-23

11 .  一种计步方法及电子设备，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2016 1 0325891.7。申请日期：2016年5月17日。授权公告日：2019年2月26日，   2019-02-26

12 .  一种室内移动对象相对位置的查询方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2016 1 0034743.X。申请日期：2016年1月19日。授权公告日：2019年3月8日，   2019-03-08

13 .  一种面向室内导航的动态路径生成方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2015 1 0449347.9。申请日期：2015年7月28日。授权公告日：2017年9月26日，   2017-09-26

14 .  一种室内应急响应情景感知导航系统与导航方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2014 1 0156123.4。申请日期：2014年4月18日。授权公告日：2016年6月15日，   2016-06-15

15 .  一种基于AP集相似度的Wi-Fi指纹定位方法，  中国国家发明专利，专利号：ZL 2013 1 0432808.2。申请日期：2013年9月22日。授权公告日：2016年3月23日，   2016-03-23